Ο Γαλαξίας σχηματίστηκε από το θεϊκό γάλα της Ήρας που εκτινάχτηκε στον ουρανό, όταν θήλασε τον Ηρακλή.
Πριν ακόμη γεννηθεί ο καρπός του έρωτα του Δία για την Αλκμήνη, η σύζυγος του Δία εκδήλωσε την οργή της-όχι βέβαια απέναντι στον άνδρα της. Και όταν γεννήθηκε το παιδί, ο Ερμής (ένας από τους λόγους που ονομάστηκε και τυρευτής) το έβαλε κρυφά στο στήθος της κοιμισμένης Ήρας, για να θηλάσει, ώστε να αποκτήσει αθανασία. Με το που ξύπνησε η Ήρα, απώθησε το παιδί και το γάλα της τινάχτηκε ψηλά και διέγραψε μια τροχιά στον ουρανό.
Άλλοι παραδίδουν λίγο διαφορετικά την ιστορία· καθώς αναφέρουν πως η Αλκμήνη, φοβούμενη την Ήρα, άφησε το παιδί έκθετο στα περίχωρα του Άργους, σε ένα μέρος που αργότερα ονομάστηκε Πεδιάδα του Ηρακλή. Από εκεί πέρασαν κάποια στιγμή η Αθηνά και η Ήρα. Η παρθένος θεά εντυπωσιάστηκε από τη δύναμη και την ομορφιά του νεογέννητου και ζήτησε από τη μητέρα Ήρα να θηλάσει το παιδί. Η θεά δέχτηκε αλλά στην ορμή του το παιδί δάγκωσε το στήθος της παραμάνας θεάς και την πλήγωσε. Η Ήρα τραβήχτηκε, πέταξε κάτω το μωρό και το γάλα της εκτινάχθηκε στους ουρανούς σχηματίζοντας τον Γαλαξία -ἐκχυθέντος τοῦ περισσεύματος ἀποτελεσθῆναι τὸν Γαλαξίαν κύκλον (Ερατ., Κατ. 3.44). Στο μεταξύ η Αθηνά μάζεψε το παιδί και το παρέδωσε στην πραγματική του μητέρα, λέγοντας της να το μεγαλώσει χωρίς να φοβάται πια.
Εξού και ο γαλαξίας μας έχει επικρατήσει διεθνώς να λέγεται milky way προς τιμήν της αρχαιοελληνικής μυθολογίας και επειδή όντως μοιάζει με χυμένο γάλα.